Les couleurs sont gérées en temps normal par l'extension xcolor. Sa documentation (en anglais) fournit une excellente introduction à la théorie des couleurs.
Il existe plusieurs modèles de description des couleurs pour définir de nouvelles couleurs :
Ce modèle nommé en français quadrichromie ou CMJN, pour « cyan, magenta, jaune, noir », est associé aux commandes suivantes :
\definecolor{nouveau_nom}{cmyk}{w,x,y,z}
avec w,x,y,z des valeurs numériques décimales comprises entre 0 et 1 (le séparateur décimal étant le « . »).
Ce modèle nommé en français RVB, pour « rouge, vert, bleu », est associé aux commandes suivantes :
\definecolor{nouveau_nom}{rgb}{x,y,z}
avec x,y,z des valeurs numériques décimales comprises entre 0 et 1.
Ce modèle nommé en français TSL, pour « teinte, saturation, luminosité », est associé aux commandes suivantes :
\definecolor{nouveau_nom}{hsb}{x,y,z}
avec x,y,z des valeurs numériques décimales comprises entre 0 et 1.
L'extension pstricks qui permet d'inclure des graphiques dans un document propose également des commandes de descriptions des couleurs, très proches de celles vues ci-dessus.
\newcmykcolor{le_nom_de_la_couleur}{w x y z}
avec x,y,z des valeurs numériques décimales comprises entre 0 et 1.
\newrgbcolor{le_nom_de_la_couleur}{x y z}
avec x,y,z des valeurs numériques décimales comprises entre 0 et 1.
\newhsbcolor{nom_de_la_couleur}{x y z}
avec x,y,z des valeurs numériques décimales comprises entre 0 et 1.
Source: When to use the xcolor package instead of the color package?